Устанавливаем tftp-сервер:

   yum install tftp-server

и активируем его в /etc/xinetd.d/tftp:

   disable = no

Перезапускаем xinetd, чтобы изменения подействовали:

   service xinetd restart

Устанавливаем пакет syslinux:

   yum install syslinux

Копируем необходимые для загрузки файлы syslinux в директорию tftpboot:

   cp /usr/lib/syslinux/pxelinux.0 /tftpboot
   cp /usr/lib/syslinux/menu.c32 /tftpboot
   cp /usr/lib/syslinux/memdisk /tftpboot
   cp /usr/lib/syslinux/mboot.c32 /tftpboot
   cp /usr/lib/syslinux/chain.c32 /tftpboot

Создаем директорию с PXE меню:

   mkdir /tftpboot/pxelinux.cfg

Создаем для каждого релиза CentOS, которые потребуется устанавливать удаленно, поддиректории для загрузочных образов:

   mkdir -p /tftpboot/images/centos/i386/3.0
   mkdir -p /tftpboot/images/centos/i386/3.1
   mkdir -p /tftpboot/images/centos/x86_64/3.0
   mkdir -p /tftpboot/images/centos/x86_64/3.1
   mkdir -p /tftpboot/images/centos/i386/4.0
   mkdir -p /tftpboot/images/centos/i386/4.1
   mkdir -p /tftpboot/images/centos/x86_64/4.0
   mkdir -p /tftpboot/images/centos/x86_64/4.1
   mkdir -p /tftpboot/images/centos/i386/5.0
   mkdir -p /tftpboot/images/centos/i386/5.1
   mkdir -p /tftpboot/images/centos/x86_64/5.0
   mkdir -p /tftpboot/images/centos/x86_64/5.1

Для каждого релиза и архитектуры копируем образ ядра vmlinuz и ram-диск initrd.img из директории /images/pxeboot/ на первом установочном диске каждого релиза (из $Release/$ARCH копируем в /tftpboot/images/centos/$ARCH/$RELEASE).

Настраиваем DHCP, добавляем в /etc/dhcpd.conf (вместо xxx.xxx.xxx.xxx прописываем адрес нашего PXE-сервера):

   allow booting;
   allow bootp;
   option option-128 code 128 = string;
   option option-129 code 129 = text;
   next-server xxx.xxx.xxx.xxx;
   filename "/pxelinux.0";

Перезапускаем DHCP сервер:

   service dhcpd restart

Создаем PXE меню, добавляем в /tftpboot/pxelinux.cfg/default примерно следующее:

   default menu.c32
   prompt 0
   timeout 300
   ONTIMEOUT local

   MENU TITLE PXE Menu

   LABEL Pmajic
        MENU LABEL Pmajic
        kernel images/pmagic/bzImage
        append noapic initrd=images/pmagic/initrd.gz root=/dev/ram0 init=/linuxrc ramdisk_size=100000

   label Dos Bootdisk
        MENU LABEL ^Dos bootdisk
        kernel memdisk
        append initrd=images/622c.img

   LABEL CentOS 5 x86 NO KS eth0
        MENU LABEL CentOS 5 x86 NO KS eth0
        KERNEL images/centos/5/x86/vmlinuz
        APPEND ks initrd=images/centos/5/x86_64/initrd.img \
        ramdisk_size=100000 ksdevice=eth1 ip=dhcp url --url http://xxx.xxx.xxx.xxx/mirrors/CentOS-5-i386/

   LABEL CentOS 5 x86_64 NO KS eth0
        MENU LABEL CentOS 5 x86_64 NO KS eth0
        KERNEL images/centos/5/x86_64/vmlinuz
        APPEND ks initrd=images/centos/5/x86_64/initrd.img \
        ramdisk_size=100000 ksdevice=eth1 ip=dhcp url --url http://xxx.xxx.xxx.xxx/mirrors/CentOS-5-x86_64/

URL: http://wiki.centos.org/HowTos/PXE/PXE_Setup
Обсуждается: https://www.opennet.ru/tips/info/2270.shtml