wait, waitpid, а если нужно из этих функций по тайм-ауту выйти, то они прерываются сигналами. Если нужно просто заблочить исполнение программы, пока child не вернёт статус, то хватит и просто этих двух функций. Если вам нужен таймаут, но не нравятся сигналы, то можно просто через kill(pid, 0) проверять, существует ли такой pid (костыльный метод, т.к. pid может быть не того процесса, который ожидался, но мне лень сейчас придумывать другой), а в качестве функции сна лучше юзать nanosleep вместо usleep (если нужны тайминги меньше секунды), т.к. я заметил, что usleep как-будто в busy-waiting сидит и жрёт процессор, когда nanosleep не жрёт ничего и выдаёт сумасшедшую точность на обычном десктопном процессоре (я так себе часики в статусбарной самописной приложухе для dwm подкручиваю, чтобы секунды тикали именно когда они должны тикать, а не накапливали ошибку и потом перепрыгивали через одну секунду).